世界公认的轮椅历史中，最早的记录是中国南北朝（元525年）石棺上带轮子椅子的雕刻也是现代轮椅的前身。
公元16世纪，文艺复兴时期，西班牙国王菲力蒲二世因为患中风，而乘坐一部木质的轮椅。
近代
约在18世纪，出现接近现代造型设计的轮椅。由两个大大的木质前轮与后面单一小轮，中间配上一张有着扶手的椅子所组成。
战争带来的进步
美国南北战争出现藤制的轻型轮椅，配合金属轮子。一战之后，美国提供伤患所使用的轮椅重约50磅。英国则发展出手摇式的三轮轮椅，不久之后在上面加上动力驱动装置。
折合式轮椅
公元1932年，一位名叫Hebert Everest（荷波特E）的截瘫残疾人与他的朋友Harry Jennings（亨利）发明出第一部现代的可折式轮椅，并且创立E&J公司。
当时的E&J轮椅骨架由航空金属管材构成，配上帆布式的座椅。
战争到体育
二次大战后期，美国开始大量配给伤兵18寸铬钢材质的E&J轮椅。当时尚无轮椅尺寸需因人而异的观念。
二次大战后，英国的Sir Ludwig Guttmann（S L 古特曼）开始将轮椅运动当作康复工具的观念，在他的医院获得良好的成效。受此激励，他在1948年举办了[不列颠残障退伍军人运动会]。1952年成为国际性竞赛。
公元1960年第一次残障运动会与奥运在相同地点－－罗马举行。
公元1964年的东京奥运，首度出现“残障奥运”这个名词。
公元1975Bob Hall（保波 海尔）成为以轮椅完成马拉松竞赛的第一人。
随着竞技的需求轮椅的设计朝向强调其功能性、舒适性、耐用性与外观酷炫发展。